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Micromarchar es ordenar a un robot o brazo robótico que se mueva por el espacio utilizando incrementos deliberados y mínimos, típicamente medidos en milímetros o fracciones de grado. Esta no es la velocidad o el paso natural de la máquina; es una marcha artificialmente restringida impuesta por el operador o el programa de control para lograr precisión en espacios reducidos o al manipular trabajos delicados. El robot da un pequeño paso, se detiene para confirmación o retroalimentación del sensor, y luego da el siguiente.

La micromarcha aparece con mayor frecuencia en robots industriales que trabajan en geometrías confinadas: líneas de montaje automotriz que introducen componentes en los compartimentos del motor, robots de fabricación de semiconductores que posicionan obleas en cámaras de vacío, o brazos colaborativos que trabajan junto a operadores humanos donde el movimiento rápido presenta un riesgo de colisión. En cada caso, la alternativa es el movimiento a toda velocidad seguido de paradas abruptas, lo que desperdicia tiempo y puede generar vibraciones que socavan la precisión o estresan el mecanismo.

Desde el punto de vista del control, la micromarcha se basa en la capacidad del sistema de servo para aceptar pequeños comandos de posición en rápida sucesión. Un brazo robótico podría programarse para moverse 2 milímetros por ciclo a intervalos de 10 milisegundos, creando un movimiento suave y predecible en lugar de una serie de saltos bruscos y distintos. La retroalimentación del codificador del robot mantiene cada paso honesto; si un micropaso falla, el controlador puede detectarlo y detenerse o reintentar. La velocidad de la articulación está limitada; los movimientos angulares pueden restringirse a 0.1 grados por incremento.

Los robots móviles y las plataformas con patas utilizan la micromarcha al navegar por escombros, terrenos irregulares o pasillos estrechos donde un paso completo podría causar vuelcos o enredos. Un cuadrúpedo o hexápodo podría levantar y colocar una pata a la vez, asentando su peso antes del siguiente levantamiento. Esto es más lento que galopar, pero mucho más estable y sensible al contacto con el suelo.

La micromarcha es computacionalmente económica y no requiere visión artificial ni planificación de rutas avanzada en su forma más simple. Un técnico puede emitir comandos a través de un teach pendant, o un programa puede repetir una instrucción de incremento simple. La desventaja es el rendimiento: una tarea que podría tomar 30 segundos a toda velocidad puede tomar 5 minutos en modo de micropaso. Es una compensación entre seguridad, precisión y tiempo, y la elección de micromarchar suele ser explícita y específica de la tarea, no un modo predeterminado.